Dyrk

Hello les Dyrknautes !

Pour ceux qui auraient eu la chance et l'immense privilège de lire mon article sur le "comment marche une voiture autonome"... (merci à vous ;) )
Pour les autres c'est par ici :
https://dyrk.org/2017/05/09/voiture-autonome-comment-ca-marche/
Je vous avais promis une démonstration sous la forme d'une application !
J'ai donc beaucoup travaillé ces derniers jours sur le traitement d'images en temps réel ..
Et je dois l'avouer c'est vraiment beaucoup de boulot !

Mais voici le résultat  !

Comme vous pouvez le constater j'anticipe ici le trajet de la voiture, tout en veillant à ce que celle-ci reste sur la route et ne dépasse pas la ligne blanche.

Pour permettre une fluidité, j'ai dû opter sur une image de basse qualité.

Couleur et exposition

La reconnaissance des routes, passe par la reconnaissance des variantes de gris (et de blanc) ...
Par "gris" j'entends toutes les tonalités, c'est là le gros du travail, car un "gris / blanc" en plein soleil ne sera pas le même qu'un "gris / noir" à l'ombre ...

Alors comment reconnait-on "toutes" les nuances de gris ?

Pour rappel une couleur correspond à un code RVB (Rouge, Vert, Bleu).
Blanc = 255,255,255
Noir  = 0,0,0
Aussi, pour obtenir reconnaître un pixel gris, il faut que les valeurs de ce code à 3 couleurs n'aient pas un écart supérieur à 20 entre la plus basse et la plus haute des valeurs de ces 3 couleurs.

Vous pourrez constater dans ces 2 exemples que le code est RGB  (à l'anglaise Red Green Blue)

Dans ces 2 exemples on voit bien que les 3 couleurs ont une différence de moins de 20 avec la couleur ayant la valeur la plus "basse" / "sombre"

Inclinaison du véhicule

Pour déterminer l'inclinaison du véhicule, j'ai utilisé l'accéléromètre.
Pour rappel cette donnée est importante.
Si vous êtes dans une côte, il serait bête d'anticiper une collision dans le ciel avec les oiseaux...
Grâce à l'accéléromètre, je recalcule la position des zones à analyser.

Alors voilà si vous êtes curieux, et que vous avez envie de vous amuser un peu l'application de démo est disponible ici : https://dyrk.org/divers/autocar.apk

(C'est une application "hybride", il vous est possible de l'ouvrir avec Winzip ou Winrar pour en récupérer le code source)
Cependant,  j'ai altéré le code de certains "plugins" JAVA que vous verrez apparaître.
Au besoin n’hésitez pas à me les demander en commentaire.

Conclusion

Je pense m'essayer prochainement à automatiser une petite voiture télécommandée prochainement, n’hésitez pas à me faire part de vos expériences sur ce sujet via les commentaires !